基于GNSS的空间环境参数反演平台及精度评估

基于全球和区域全球导航卫星系统(GNSS)参考站网进行对流层和电离层参数反演实现空间环境变化监测具有成本低、精度高、实时性好等优点,得到了广泛应用.本文基于南京信息工程大学的北斗/GNSS空间环境监测平台Xsensing,以国际GNSS服务组织提供的对流层产品为参考,评估了不同气象条件下对流层参数反演精度,在此基础上采用固定非差模糊度的精密单点定位技术(PPP)实现高精度电离层参数反演.实验结果表明,基于全球参考站的对流层估计误差偏差为0.05 mm,对应的标准差为5.6 mm,在平稳和剧烈的气象条件下均能反映水汽变化趋势特征.基于短基线进行电离层延迟反演精度评估,结果表明浮点解PPP反演电离层延迟误差的平均偏差为-0.09 TECU,精度为0.38 TECU,采用非差模糊度固定技术对电离层延迟提取精度提高达84.2%;静态模拟动态解算模式下电离层估计精度与静态相当.上述结果表明该平台可实现高精度空间环境参数反演,下一步将融合机载、船载等多种平台观测实现中小尺度空间变化监测.     

金相显微镜三维自动平台

运用现代计算机信息处理技术和自动控制技术，成功地对一台国产显微镜和一台进口显微镜的载物台进行了自动化改造，实现了X、Y方向自动移动和Z方向自动聚焦。本方案改造加工工作小，成本低，不破坏原有显微镜结构，同时还保留了传统的手动调节方法，使用户更容易接受。同时，系统控制软件还中嵌了软件可编程技术，从而简化了操作过程，明显减轻了劳动强度。本系统符合我国国情，是进口设备优良的替代品。     

质心测试平台的运动学及其误差模型研究

为了探讨质心测试平台的结构参数误差引起质心测试结果的偏差,在对质心测试平台进行运动学分析的基础上,依据矩阵全微分理论,建立了结构参数误差与运动平台姿态误差模型。最后,通过计算机仿真对误差模型进行了验证,结果表明,该误差模型能够反映实际姿态误差的变化。     

C/S模式PDM在网络分布式环境下集成应用研究

通过分析企业信息化网络应用过程中PDM系统所面临的网络集成问题,提出了一种基于C/S模式开发的PDM系统转化为网络分布式集成应用的解决方案,并利用中间件技术研制了实现企业应用集成的网络集成平台。基于此平台运行的各应用模块不仅可以相互间实现紧密集成,并能够基于平台资源定向功能实现应用的网络分布和W eb化访问,且对国产数据库应用提供专门支持。     

凉水塔技术研究与探讨

通过对我厂引进的大型进口设备———Marley—600型冷却塔进行技术改造情况的介绍,具体分析了进口材料与国产材料的本质区别,并具体介绍了我厂的使用情况。此次技术改造在大化肥行业是首次进行,并取得了成功。论证了进口设备走国产化道路的必然性及可行性,从而为我国的其他大型Marley—600型冷却塔设备走国产化道路作了较好的铺垫。     

引汉济渭工程运行调度模式研究

从引汉济渭工程运行调度的实际需求出发,设计了工程运行调度新模式并集成实现。基于Hadoop搭建工程运行调度大数据服务平台,基于数字地球构建了工程运行调度可视化仿真系统,基于云服务架构建立工程运行调度应用支撑平台,以主题、组件、知识图为牵引建立了工程运行调度应用支撑库,基于数字地球和应用支撑平台构建了工程调配水一体化数字水网,基于平台、数字水网、组件、知识图搭建了工程运行调度主题业务应用,实现了运行调度业务主题化云服务。该模式技术理念先进,应用灵活方便,适用性强,可为工程运行调度提供重要技术支撑,具有良好的应用前景。     

引汉济渭工程运行调度综合服务平台的应用实践

针对引汉济渭工程运行调度的实际需求和特点,基于云计算技术,采用面向服务的体系结构(SOA)和JAVA EE平台技术架构,研发了基于云服务架构的引汉济渭工程运行调度综合服务平台,建立了基于平台、组件、知识图及可视化工具灵活搭建的引汉济渭工程运行调度业务应用系统构建模式,形成基于平台、基于组件、基于主题、基于可视化的应用模式,解决了传统的工程运行调度系统应用性差、功能单一、可扩展性差及应用模式单一等问题。通过平台提供工程运行调度业务服务,为工程联合调度提供技术支撑。     

恒温平台石墨炉原子吸收法直接进样测定含有悬浮物废水样品中的Pb、Cd、Cr、Ni、As

对含有悬浮物的废水样品加2%硝酸,用超声波粉碎,加入基体改进剂钯,分别用PE-AA800和上分4510恒温平台石墨炉原子吸收光谱仪,直接进样测定Pb、Cd、Cr、Ni、As,用标准加入法定值。测定结果同消解后的样品测定结果比较,结果一致,操作简便。加标回收率在88.7%~108%,RSD≤9.73%,检出限Pb、Cd、Cr、Ni、As分别为1.23、0.296、0.602、2.67、26.5 pg。     

An open-source multi-DOF articulated robotic educational platform for autonomous object manipulation

This research presents an autonomous robotic framework for academic, vocational and training purpose. The platform is centred on a 6 Degree Of Freedom (DOF) serial robotic arm. The kinematic and dynamic models of the robot have been derived to facilitate controller design. An on-board camera to scan the arm workspace permits autonomous applications development. The sensory system consists of position feedback from each joint of the robot and a force sensor mounted at the arm gripper. External devices can be interfaced with the platform through digital and analog I/O ports of the robot controller. To enhance the learning outcome for beginners, higher level commands have been provided. Advanced users can tailor the platform by exploiting the open-source custom-developed hardware and software architectures. The efficacy of the proposed platform has been demonstrated by implementing two experiments; autonomous sorting of objects and controller design. The proposed platform finds its potential to teach technical courses (like Robotics, Control, Electronics, Image-processing and Computer vision) and to implement and validate advanced algorithms for object manipulation and grasping, trajectory generation, path planning, etc. It can also be employed in an industrial environment to test various strategies prior to their execution on actual manipulators.     

移动平台闸站监控系统的设计与实现

针对水利闸站监控系统对于应急信息和措施的需求, 提出了移动平台水利闸站监控系统。首先分析了系统的 整体框架结构, 然后实现了一套移动客户端软件完成水利闸站监控的功能。将手机客户端与云平台服务器相连, 通 过网络通信方式获取闸站现场传感器信息, 远程采集和存储数据, 客户端移动终端系统具有前端处理与计算能力通 过移动无线网络访问服务器, 实现了对多控制节点的远程监控。结果表明该系统能及时有效地获取闸站水利信息 并进行调度, 提高了水利信息化水平。